笔记：初识开源飞控，有哪些选择

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一、电赛（无人机方向）飞控：

这类飞控是全开源的，由拥有比赛经验背景的学生团队或公司打造维护，目标用户是参加大学生无人机比赛的学生。学校里面做无人机比赛的同学基本上都知道这类飞控，并从中获取知识。底层代码修改起来较轻松，用于全栈开发、二次开发、配件驱动开发等，非常适合学习如何编写飞控系统。

优点有：资料多！B站知乎百度都能找到非常多的资料教程。主控配件传感器可随意搭配、价格也相对便宜、自由度高、可玩性强。缺点也很明显：吃调教经验、不一定控得稳、传感器配件飞控主板等硬件产品质量参差不齐、自购配件可能需要从底层自己写驱动。

适合学生学习、科研、做比赛。学校内部有基于某飞控的代码传承，而且越来越完善。

无名创新（有指定使用TI芯片做主控的产品）

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匿名（有指定使用TI芯片做主控的产品）

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二、市面上开源飞控：

这类飞控是开源的，是商用的，是面向市场的，拥有庞大的网络社区，由专人团队公司维护，以国外为主导。拥有完整的开发文档、使用手册、开发环境，支持ROS，适合用于学习、二次开发、科研。目标用户是科研人员、兴趣爱好者等。

所有代码都开源，但是已经打包成了一整套软硬件系统，提供API接口。底层核心代码是完整的系统，除少数研究飞控的专业人士外，大部分人士只是用来做二次开发，很少说有玩家拿到手要去修改底层核心代码的。对于一般人士来说，这类飞控不适合全栈开发，只适合二次开发，而且可用C++、Linux进行开发，专业程度较高。

优点有：无需考虑底层核心，专注于上层应用，硬件品控相对来说有保证，传感器用料高端扎实。缺点有：一般只能使用指定配件，自由度不高，而且价格昂贵，好在配件种类多。

PX4

如何用开源飞控PIXHAWK进行二次开发？ - 知乎 (zhihu.com)

PX4 自动驾驶用户指南

APM

开源飞控APM小结 - 知乎 (zhihu.com)

MWC

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三、市面上闭源飞控：

这类飞控是闭源的，是商用的，是面向市场的，由公司维护。目标用户是无人机爱好者。虽然提供固件更新，但是不开源。除非厂家提供SDK，不然不可能做二次开发。

DJI 大疆提供SDK，可用于二次开发，拥有完整的开发文档、开发环境。选大疆的优点：无需考虑底层核心，只需考虑上层应用，而且大疆飞得稳，飞控、图传在业界属于第一，用大疆就基本不用怕炸机，专注于上层应用、科研。缺点很明显：价格超级无敌贵，只能使用大疆的配件，开放SDK受限较多，自由度不高。

四、FPV

FPV是无人机的一个特殊品种——穿越机。特点是体积小巧、飞行速度快，宜搭配头显使用，常用于无人机竞速比赛。一般看到炫酷的空中炫技视频，一般是用FPV拍的。以下罗列的是专注于FPV的品牌，各自擅长飞控、图传等不同领域，都是商用的，应该都不开源，简单了解下： DJI、Rush、SpeedyBee、STP、iFlight、Foxeer

五、结语

以上内容属于笔者的学习笔记，是经过网络搜集资料后的个人总结，仅供参考。